プレイステーションオールスターバトルロイヤル

私は軌跡全シリーズをプレイしてきましたが、ナイトメアを初見でクリアすることは無理だと思います。
あの難易度は強くてニューゲームのための難易度ですね。
あなたがおっしゃる通り、ハードが一番戦闘を初見で楽しめる難易度だと思います。

軌跡シリーズはPC版かPSP（PS3）版かPS VITA（Evo）版かによって難易度が結構変わっています。実際にプレイした印象だとEvo版は新しいクォーツや装備とかなりの調整によって難易度は下がっていると感じました。

空Evoは高Lv魔獣宝箱があるせいで1週目は難易度ノーマル、頑張ってもハードまでにしておかないとクォーツ収集しにくい。なので個人的にはノーマルをおすすめしてますけど、そこまでやり込む必要がなければ難易度ハードの方が戦闘は楽しめると思います。

戦闘で厳しいという場合は、まずは戦略を見直すことをおすすめします。上でEvo版の難易度が下がったと書きましたが、一番大きな理由は敵に対して「能力低下」しやすくなったからです。アーツだけでなく仲間キャラの固有クラフトで簡単にSTRダウンやDEFダウン出来るようになったので、苦戦すればまずはSPDダウンとSTRダウンしてみてください。その後DEFダウンして殴っているうちに戦闘は終わっていると思います。

ちなみに能力低下は?50％まで可能なので、青文字になるまで必ず2回かけましょう（緑文字では25％しか下がっていない）。重要度はSPDダウン＞DEFダウン≒STRダウン＞ADFダウンかな。範囲の広いゴールドハイロウ（空）がおすすめ。ダークマターでMOVを奪い続ければ敵を近づかせることなく戦闘できます。あとは敵の情報を逐一チェックして、聞く状態異常で攻めることですかね。

軌跡シリーズでは多くのボスが出てきますが、能力か高くても特定の状態異常に弱かったり、能力低下が効いたりすることがあるので、まずはそこから。

現在ハードで戦闘を楽しめているとのことなので、空SCEvoと3rdEvoはそのままハードで問題ないかと思います。もしも物足りないと感じれば1週目ナイトメアでもやれないことはないかも。ただしこの場合はレベル上げやクォーツ収集にある程度時間をかけることになるので、サクサクストーリーを進めたいならおすすめしません。2週目要素もあるのでハードまでにしておく方が後々のやる気には繋がるかも。

零＆碧の軌跡は空の軌跡とは違って仲間との「絆イベント」というものがあり、まったりと引継ぎを楽しむなら2周は必要なので（1周で3人分取得も可能だが初見さんにはお勧めしません）、ハード→ナイトメアでいいかも。こちらも2周目要素があります。

閃の軌跡（?）ではこれまでと戦闘システム（オーブメントとクォーツ）の仕様が変化しました。基本的な部分は変わりがありませんが、軌跡シリーズの戦闘に慣れてハードじゃ生ぬりーと感じているなら1周目ナイトメアの方がハァハァ出来ます。ただし戦闘の準備に割く時間は増えますし、サクサクストーリー進めたい場合はやはりおすすめしない。2周目要素もあるので、ハード→ナイトメアが無難っちゃ無難。

ちなみに自分は一応すべて1周目ナイトメアでプレイ済（空3rdEvoだけ現在プレイ中）ですが、本当にキツイもう二度とやりたくないと感じたのはPSP（PS3）版の空SCと空3rdです。零碧閃（?）は戦闘評価も含めてやれないことはないので、ここらへんは慣れかと思います。

長くなってしまいましたが、とりあえず2周目要素があるので不安ならハード→ナイトメアでもいいかも。プレイ時間が長くなってもいいからじっくりと楽しみたいならナイトメアもおすすめですよ（PSP版の空SCと3rd以外）。