ファイナルファンタジーXIII

FF13のことで質問ですが、

（恥ずかしながら現在初回プレイです^ ^: 現在テージンタワーをクリアし、ヲルバ卿を目指すところなのですが、タワー内のミッションの1Fのボスが強すぎて倒せず、後回しにしようと考えているのですが、ヲルバ卿まで進めてしまうと、引き返せなくなるのかわからず足止め状態で困っています>_<

引き返すことは可能なんでしょうか？

（追記）
あと、下界についた頃、エリア（アルカキルティ大平原）が広すぎるのと、missionもいまいちわからなかったので（テレポの位牌等）後回しにしてきたのですが、そこにも戻ることは可能なのでしょうか？

回答、おねがいしますm(_ _)m