敵が攻撃する瞬間、R1ボタンの表記が出てきます。押して成功すると敵の攻撃を受けず、フェジカルコンバットゲージが消費されることなく強力な体術ができます。画像で説明してる方がいますが、あれはカウンターの表記ボタンではないので勘違いしないでください。
https://www.youtube.com/watch?v=TMr_0htpdnE
この動画を手本にするといいですよ。
ですが、最初のうちは中々できません
難しいと感じたら、ナイスカウンターと構えカウンターというテクニックを使うといいかもです。
以下、wikiより
ナイスカウンター
 ○を押しながらR2(PS3の場合)で出せる「ほめる」の動作中は 
 R1ボタンを押しても体術が出ないもののカウンターは発動できる。 
 これを利用すれば「ほめる」動作中にR1ボタンを連打してカウンターを繰り出せる。 若干操作が忙しいものの体術の暴発を防ぎつつカウンターの受付時間を大幅に増やすことが可能。 マーセナリーズで大量のブラッドショットが出てくる場面などで非常に有効。 ただし、シナリオCO-OPでは通常の賞賛と勘違いしやすいからか、あまり使用者は見かけない。 呼び方の由来の各キャラの賞賛の「Nice!」から。
構えカウンター
 上記の応用。 
 L1で銃器を構え、それを解除した場合 銃器を下ろしてから少しの間はR1を押しても体術が出ず、カウンターは発動できる。 これを利用し、構え解除動作中にR1を連打してカウンターを繰り出せる。 ナイスカウンターに比べて受付時間は短いが、隙ができにくく、直前まで構えているので緊急事態に対処しやすい。