ドラゴンクエストV 天空の花嫁

これだけだと幼年期の中でしか連れ回せませんね
投稿者の述べている通り幼年期ストーリー上もう立ち入ることが出来なくなった町などに入るとどういう訳かパパスが加入するので、その仕様を利用します。

妖精の国編で速度2倍コードを有効化させてサンタローズ入口の兵士をすり抜けてフィールドに出ます。
アルカパの町を出入りするとパパスが先頭に加入します。
そのままサンタローズに戻り妖精の国へ向かいます。
するとパパスがいなくなりますが、内部にはいる状態です。
それからは青年期まで普通に進めます。
青年期になりオラクルベリーの馬車を購入します。
するとパパスが再び表に現れてずっと仲間になります！

この仕様を利用して幼年期にPT構成をうまくいじれば
ヘンリーや幼年期ビアンカも連れ回す事ができます。